CAN
CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，
二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。
1）多主控制。在总线空闲时，所有单元都可以发送消息（多主控制），而两个以上的单元
同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不是
表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始
发送消息时，优先级最高的单元才能继续发送消息。
CAN线物理架构：

CAN信号是一个差分信号，显性电平对应逻辑 0，CAN_H 和 CAN_L 之差为 2.5V 左右。而隐性电平对应逻辑 1，CAN_H 和 CAN_L 之差为 0V。只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平，而只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。
由CAN的这一特性，我们可以分析它的仲裁原理：
假设单元 1 和单元 2 同时开始向总线发送数据，开始部分他们的数据格式是一样的，故无法区分优先级，直到 T 时刻，单元 1 输出隐性电平，而单元 2 输出显性电平，此时单元 1 仲裁失利，立刻转入接收状态工作，不再与单元 2 竞争，而单元 2 则顺利获得总线使用权，继续发送自己的数据。这就实现了仲裁，让连续发送显性电平多的单元获得总线使用权。
在 CAN 总线的起止端都有一个 120Ω的终端电阻，来做阻抗匹配，以减少回波反射。

CAN 协议是通过以下 5 种类型的帧进行的：数据帧，遥控帧，错误帧，过载帧，间隔帧
我们只介绍数据帧，数据帧用于发送单元向接收单元传送数据
数据帧一般由 7 个段构成，即：
1）帧起始。表示数据帧开始的段，由 1 个位的显性电平表示。
2）仲裁段。表示该帧优先级的段，标准格式的 ID 有 11 个位，扩展格式的 ID 有 29 个位。标准帧与扩展帧由标志位IDE决定（0使用标准标识符；1使用扩展标识符），是否是数据帧由RTR标志位决定（0为数据帧）。
3）控制段。表示数据的字节数的段，DLC标志位的值表示了数据长度（0~8）
4）数据段。数据的内容，一帧可发送 0~8 个字节的数据。
5） CRC 段。检查帧的传输错误的段，由 15 个位的 CRC 顺序和 1 个位的 CRC 界定符（用于分隔的位）组成。
6） ACK 段。表示确认正常接收的段。
7）帧结束。表示数据帧结束的段，由 7 个位的隐性位组成。

由发送单元发送的每秒钟的位数称为位速率。
STM32F4 的 CAN 一个位只有 3 段：同步段（SYNC_SEG）、时间段 1（BS1）
和时间段 2（BS2）。
CAN波特率公式为：CAN_BaudRate=42M/(CAN_SJW+CAN_BS1+CAN_BS2)/CAN_Prescaler其中CAN_SJW，CAN_BS1，CAN_BS2为设置的位时间，CAN_Prescaler为分频系数。因此，我们只需要知道 BS1 和 BS2 的设置，以及 APB1 的时钟频率（一般为 42Mhz），就可以方便的计算出波特率。

STM32F4 的 CAN 的主要特点有：
 具有 3 个发送邮箱
 具有 3 级深度的 2 个接收 FIFO
 可变的过滤器组（28 个，CAN1 和 CAN2 共享）。每个滤波器组 x 由 2 个 32 位寄存器， CAN_FxR1 和 CAN_FxR2 组成。通过 CAN_FMR 寄存器的设置，可以设置滤波器的分配方式。

CAN 发送流程为：程序选择 1 个空置的邮箱（TME=1）设置标识符（ID），数据长度和发送数据设置 CAN_TIxR 的 TXRQ 位为 1，请求发送邮箱挂号（等待成为最高优先级）预定发送（等待总线空闲）发送邮箱空置。
CAN 接收流程为：FIFO 空收到有效报文挂号_1（存入 FIFO 的一个邮箱，这个由硬件控制，我们不需要理会）收到有效报文挂号_2收到有效报文挂号_3收到有效报文溢出

STM32F4 提供了一种叫环回模式的测试模式，在环回模式下，bxCAN 把发送的报文当作接收的报文并保存(如果可以通过接收过滤)在接收邮箱里。

CAN 的初始化配置步骤：
1）配置相关引脚的复用功能（AF9），使能 CAN 时钟。
CAN1：
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_CAN1);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_CAN1);

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
CAN2：
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);

GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_CAN2);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_CAN2);

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

任务
所谓的任务，其实就是一个死循环函数，该函数实现一定的功能，一个工程可以有很多这
样的任务（最多 255 个），UCOSII 对这些任务进行调度管理，让这些任务可以并发工作，这就是 UCOSII 最基本的功能。Ucos 任务的一般格式为：
void MyTask (void *pdata)
{
任务准备工作… （只执行一次）
While(1)//死循环
{
任务 MyTask 实体代码;
OSTimeDly(t);//调用任务延时函数，释放 cpu 控制权，
}
}
假如我们新建了2个任务为A和B，两个任务死循环中延时时间为1s。如果某个时刻，任务A在执行中，当它执行到延时函数OSTimeDly的时候，它释放cpu控制权，这个时候，任务B获得cpu控制权开始执行，任务B执行过程中，也会调用延时函数延时1s释放 CPU 控制权，这个过程中任务A延时1s到达，重新获得CPU控制权，重新开始执行死循环中的任务实体代码。如此循环，现象就是两个任务交替运行，就好像CPU在同时做两件事情一样。
任务优先级：ucos 中，每个任务都有唯一的一个优先级。优先级是任务的唯一标识。在 UCOSII 中，使用 CPU 的时候，优先级高（数值小）的任务比优先级低的任务具有优先使用权，即任务就绪表中总是优先级最高的任务获得 CPU 使用权，只有高优先级的任务让出 CPU 使用权（比如延时）时，低优先级的任务才能获得 CPU 使用权。

1）建立任务函数
如果想让 UCOSII 管理用户的任务，必须先建立任务。UCOSII 提供了我们 2 个建立任
务的函数：OSTaskCreate 和 OSTaskCreateExt，我们一般用 OSTaskCreat 函数来创建任务，
该函数原型为：
OSTaskCreate(void(task)(voidpd),voidpdata,OS_STKptos,INTU prio)。
该函数包括 4 个参数：task：是指向任务代码的指针；pdata：是任务开始执行时，传
递给任务的参数的指针；ptos：是分配给任务的堆栈的栈顶指针；prio 是分配给任务的优
先级。
每个任务都有自己的堆栈，堆栈必须申明为 OS_STK 类型，并且由连续的内存空间组
成。可以静态分配堆栈空间，也可以动态分配堆栈空间。
OSTaskCreateExt 也可以用来创建任务，是 OSTaskCreate 的扩展版本，提供一些附件
功能。详细介绍请参考《嵌入式实时操作系统 UCOSII 原理及应用》3.5.2 节。
2）任务删除函数
所谓的任务删除，其实就是把任务置于睡眠状态，并不是把任务代码给删除了。UCOSII
提供的任务删除函数原型为：
INT8U OSTaskDel(INT8U prio)；
其中参数 prio 就是我们要删除的任务的优先级，可见该函数是通过任务优先级来实现
任务删除的。
特别注意：任务不能随便删除，必须在确保被删除任务的资源被释放的前提下才能删
除！
3）请求任务删除函数
前面提到，必须确保被删除任务的资源被释放的前提下才能将其删除，所以我们通过
向被删除任务发送删除请求，来实现任务释放自身占用资源后再删除。UCOSII 提供的请
求删除任务函数原型为：
INT8U OSTaskDelReq(INT8U prio)；
同样还是通过优先级来确定被请求删除任务。
4）改变任务的优先级函数
UCOSII 在建立任务时，会分配给任务一个优先级，但是这个优先级并不是一成不变的，
而是可以通过调用 UCOSII 提供的函数修改。UCOSII 提供的任务优先级修改函数原型为：
INT8U OSTaskChangePrio(INT8U oldprio,INT8U newprio)；
5）任务挂起函数
任务挂起和任务删除有点类似，但是又有区别，任务挂起只是将被挂起任务的就绪标
志删除，并做任务挂起记录，并没有将任务控制块任务控制块链表里面删除，也不需要释
放其资源，而任务删除则必须先释放被删除任务的资源，并将被删除任务的任务控制块也
给删了。被挂起的任务，在恢复（解挂）后可以继续运行。UCOSII 提供的任务挂起函数
原型为：
INT8U OSTaskSuspend(INT8U prio)；
6）任务恢复函数
有任务挂起函数，就有任务恢复函数，通过该函数将被挂起的任务恢复，让调度器能
够重新调度该函数。UCOSII 提供的任务恢复函数原型为：
INT8U OSTaskResume(INT8U prio)；
7）任务信息查询
在应用程序中我们经常要了解任务信息，查询任务信息函数原型为：
INT8U OSTaskQuery(INT8U prio,OS_TCB *pdata);
这个函数获得的是对应任务的 OS_TCB 中内容的拷贝。
从上面这些函数我们可以看出，对于每个任务，有一个非常关键的参数就是任务优先级 prio,在
UCOS 中，任务优先级可以用来作为任务的唯一标识，所以任务优先级对任务而言是唯一的，
而且是不可重复的。

typedef struct
{
INT8U OSEventType; //事件的类型
INT16U OSEventCnt; //信号量计数器（重要）
void *OSEventPtr; //消息或消息队列的指针
INT8U OSEventGrp; //等待事件的任务组
INT8U OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE];//任务等待表

if OS_EVENT_NAME_EN > 0u

INT8U *OSEventName; //事件名

endif

} OS_EVENT;

信号量
信号量是一类事件。使用信号量的最初目的，是为了给共享资源设立一个标志，该标志表
示该共享资源的占用情况。这样，当一个任务在访问共享资源之前，就可以先对这个标志进行查询，从而在了解资源被占用的情况之后，再来决定自己的行为。
信号量可以分为两种：一种是二值型信号量，另外一种是 N 值信号量。
二值型信号量好比家里的座机，任何时候，只能有一个人占用。而 N 值信号量，则好比公
共电话亭，可以同时有多个人（N 个）使用。
可以把信号量看作是一个公共资源可以同时占用的任务总数，每当有一个任务请求使用一个公共资源，就调用OSSemPend把该信号量减一，而使用完成后就调用OSSemPost 把该信号量加一（当然，如果还有等待的任务则不改变信号量而直接将资源转向该任务即可）

1）创建信号量函数
在使用信号量之前，我们必须用函数 OSSemCreate 来创建一个信号量：
OS_EVENT OSSemCreate (INT16U cnt);
该函数返回值为已创建信号量的OS_EVENT类指针，而参数 cnt 则是信号量计数器的初始值。
2）请求信号量函数
任务通过调用函数 OSSemPend 请求信号量，该函数原型如下：
void OSSemPend ( OS_EVENT pevent, INT16U timeout, INT8U *err);
其中，参数 pevent 是被请求信号量的指针，timeout 为等待时限，err 为错误信息。
为防止任务因得不到信号量而处于长期的等待状态，函数 OSSemPend 允许用参数
timeout 设置一个等待时间的限制，当任务等待的时间超过 timeout 时可以结束等待状态而
进入就绪状态。如果参数 timeout 被设置为 0，则表明任务的等待时间为无限长。
当任务需要访问一个共享资源时，先要请求管理该资源的信号量，这样就可以根据信号量当前是否有效（即信号量的计数器 OSEventCnt 的值是否大于0）来决定该任务是否可以继续运行。
如果信号量有效（即信号量的计数器 OSEventCnt 的值大于0)，则把信号量计数器减1，然后继续运行任务。
如果信号量无效（即信号量的计数器 OSEventCnt 的值等于0)，则会在等待任务表中把该任务对应的位置1而让任务处于等待状态，并把等待时限 timeout 保存在任务控制块 TCB 的成员 OSTCBDly 中。

3）发送信号量函数
任务获得信号量，并在访问共享资源结束以后，必须要释放信号量，释放信号量也叫
做发送信号量，发送信号通过 OSSemPost 函数实现。OSSemPost 函数在对信号量的计数
器操作之前，首先要检查是否还有等待该信号量的任务。如果没有，就把信号量计数器
OSEventCnt 加一；如果有，则调用调度器去运行等待任务中优先级别最高的任务。函数 OSSemPost 的原型为：
INT8U OSSemPost(OS_EVENT pevent);
其中，pevent 为信号量指针。
4）删除信号量函数
应用程序如果不需要某个信号量了，那么可以调用函数 OSSemDel 来删除该信号量：OS_EVENT OSSemDel (OS_EVENT pevent,INT8U opt, INT8U err);
其中，pevent 为要删除的信号量指针，opt 为删除条件选项，err 为错误信息。

论cnt的0与1：当 pend请求发出的时候信号量的值减1，当post的时候信号量的值加1，信号量的值0跟1分别是用来同步跟互斥的，什么是同步，什么是互斥呢。。。假设你把信号量的值设为0，有A,B连个任务，当A发出pend请求的时候它发现此事的信号量值为0就把它减1然后挂起等待，等待到什么时候呢？等待任务B执行post操作把信号量的值加1然后唤醒进程A，然后两个进程同步并发执行。通俗点解释就是任务A执行到某个地方的时候先停下来睡觉，等待任务B来叫醒它，然后两个任务一起并发运行，也就是几乎同时从那个点开始运行哈。
假设信号量的值是1，就是用来互斥的，A,B两个任务只能其中一个任务pend执行成功返回，此时信号量的值是0，另一个在pend请求的时候就必须把自己挂起等待刚刚那个请求成功的任务执行post操作才能唤醒继续执行。